Столкнулся с довольно интересным эффектом при настройке ПИД-регулятора.
Попробую описать проблему.
Пусть имеется автомобиль, рулевые колеса управляются ПИД-регулятором.
ПИД регулятор работает по классической логике. Также имеется защита от интегрального насыщения.
pid = Kp*err + Ki*integral + Kd*derivative (1)
Допустим имеется задача ехать прямо, из сенсоров имею гиротахометр, измеряющий угловую скорость поворота автомобиля, wy. По моим условиям другие сенсоры применять нельзя, то есть управляемый процесс именно угловая скорость.
тогда по логике ПИД-регулятора, чтобы авто ехал прямо его угловая скорость wy = 0
в этом случае выход пид регулятора согласно (1) со временем будем также = 0.
SetPoint = 0
err = SetPoint - wy
Вроде бы все очевидно.
И вот тут сама проблема.
Если автомобиль в идеальных условиях в идеальном состоянии, то все в порядке, если pid = 0, значит колеса повернуто строго прямо, что обеспечивает wy = 0, то есть нет поворота.
Но, если по какойто причине у автомобиля есть неправильная геометрия или еще что-то, то возможен случай, когда выход пид регулятора = 0, но физически колеса в этом случае повернуты неправильно, то есть как бы смещены, что приводит к тому, что wy не равно 0.
То есть пид регулятор "думает" что колеса прямо, но на самом деле нет.
Величина отклонения колес от идеального прямого положения заранее неизвестна.+ может принимать разные значения на разной скорости авто.
И все вместе это приводит к тому что начинаются колебания туда сюда. пид-регулятор пытается выпрямить, но не получается.
Автомобиль взял в качестве более наглядного примера, чтобы понятнее объяснить. На самом деле объект управления другой.
Я пытался в книгах искать подобную проблему, но именно такого случая не нахожу.
Подскажите как решить такую проблему.
Надеюсь изложил понятно.
ПИД-регулятор со смещенным центром
Простейшие вопросы в области инженерной разработки
-
Andrew Lunev
- VIP
- Сообщения: 957
- Зарегистрирован: 11 дек 2010, 12:31
- Награды: 2
- Версия LabVIEW: 2014-2021
- Откуда: Москва
- Благодарил (а): 4 раза
- Поблагодарили: 10 раз
Re: ПИД-регулятор со смещенным центром
У вас ошибка в выводах по логике работы ПИД-регулятора.
Если у вас имеется интегральная составляющая в ПИД-регуляторе, то при равенстве SP и PV на выходе регулятора будет не ноль, а константа, которая как раз автоматически и обеспечит положение колес при котором Error=SP-PV=0. То есть если SP не равно PV, то выход ПИД регулятора меняется, если равны, то константа за счет накопленной интегральной части. Обнулятся только П и Д составляющие. Эта константа на выходе и обеспечит нужное смещение колес.Sevas писал(а):тогда по логике ПИД-регулятора, чтобы авто ехал прямо его угловая скорость wy = 0
в этом случае выход пид регулятора согласно (1) со временем будем также = 0.
Перейти
- Форум инженеров
- ↳ Русский
- ↳ Магазин
- ↳ Готовые комплексы сбора данных
- ↳ CompactRIO
- ↳ Контроллеры cRIO
- ↳ Модули cRIO
- ↳ Шасси cRIO
- ↳ Главный форум
- ↳ Новости
- ↳ Для чайников
- ↳ Общие
- ↳ Железо
- ↳ Софт
- ↳ Наука
- ↳ Коммуникация с приборами
- ↳ Обработка сигнала
- ↳ Лицевая панель
- ↳ Сохранение данных
- ↳ Работа с графикой и звуком
- ↳ Модели программирования
- ↳ Создание приложений
- ↳ Среды разработки
- ↳ Коммуникация с приложениями
- ↳ Проекты
- ↳ Actor Framework
- ↳ Пакеты программ для инженеров и их расширения
- ↳ Расширения NI LabVIEW
- ↳ LIFA
- ↳ Report Generation / Diadem
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ LabWindows / CVI / Measurement Studio
- ↳ PDA / Palm / Touch Panel
- ↳ Modulation
- ↳ Motion / PID
- ↳ Statechart
- ↳ GPU Analysis Toolkit
- ↳ NI Requirements Gateway
- ↳ TestStand
- ↳ Языки программирования
- ↳ Robotics
- ↳ Multisim
- ↳ Прочее
- ↳ Конкурсы
- ↳ Библиотека инженера
- ↳ Курсы и сертификация
- ↳ Объявления
- ↳ Поздравления
- ↳ Обо всём на свете
- ↳ Olympiad 2020 / Олимпиада 2020
- ↳ Вебсайт и форум
- ↳ Анонсы
- ↳ Отклики
- ↳ Предложения
- ↳ Интервью с форумчанами
- ↳ Партнёрские организации и дочерние проекты
- ↳ Developlabs
- ↳ ЭПИ МИСиС
- ↳ Проекты
- ↳ ООО "ПромТех"
- ↳ Продукция
- ↳ ООО "Прикладная кибернетика"
- ↳ ТехноАрт
- ↳ WorldSkills Russia
- ↳ Грузинский Технический Университет - სტუ - საქართველოს ტექნიკური უნივერსიტეტი
- ↳ Deutsch
- ↳ LabVIEW
- ↳ News
- ↳ Für Anfänger
- ↳ Allgemein
- ↳ Kommunikation mit Geräten
- ↳ Signalverarbeitung
- ↳ Front panel
- ↳ Datenspeicherung
- ↳ Arbeiten mit Grafik und Sound
- ↳ Programmiermuster
- ↳ Application Builder
- ↳ Entwicklungsumgebung
- ↳ Kommunikation mit Applikationen
- ↳ Projekte
- ↳ Module / Toolkits
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ LabWindows / CVI / Measurement Studio
- ↳ PDA / Palm / Touch Panel
- ↳ Modulation
- ↳ Motion / PID
- ↳ TestStand
- ↳ Statechart
- ↳ Report Generation / Diadem
- ↳ Sonstiges
- ↳ Wettbewerbe
- ↳ LabVIEW Bücher
- ↳ Kurse und Zertifikation
- ↳ Programmiersprachen
- ↳ Software
- ↳ Hardware
- ↳ Arbeitsmarkt
- ↳ Marktplatz
- ↳ Über alles mögliche
- ↳ Webseite und Forum
- ↳ Ankündigungen
- ↳ Rückmeldungen
- ↳ Vorschläge
- ↳ English
- ↳ LabVIEW
- ↳ News
- ↳ For beginners
- ↳ General
- ↳ Communcation with devices
- ↳ Signal processing
- ↳ Front panel
- ↳ Data storage
- ↳ Working with graphic and sound
- ↳ Design patterns
- ↳ Application builder
- ↳ Development environment
- ↳ Communication with applications
- ↳ Projects
- ↳ Moduls / Toolkits
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ LabWindows / CVI / Measurement Studio
- ↳ PDA / Palm / Touch Panel
- ↳ Modulation
- ↳ Motion / PID
- ↳ TestStand
- ↳ Statechart
- ↳ Report Generation / Diadem
- ↳ Miscellaneous
- ↳ Contests
- ↳ LabVIEW books
- ↳ Training and certification
- ↳ Programming languages
- ↳ Software
- ↳ Hardware
- ↳ Employment
- ↳ Market
- ↳ Offtopic
- ↳ Website and forum
- ↳ Announcements
- ↳ Feedback
- ↳ Suggestions
- ↳ Український
- ↳ LabVIEW
- ↳ Новини
- ↳ Для чайників
- ↳ Загальний
- ↳ Комунікація з пристроями
- ↳ Обробка сигналу
- ↳ Лицьова панель
- ↳ Збереження даних
- ↳ Робота з графікою і звуком
- ↳ Моделі програмування
- ↳ Створення додатків
- ↳ Середовище розробки
- ↳ Комунікація з додатками
- ↳ Проекти
- ↳ Модулі / Тулкіти
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ LabWindows / CVI / Measurement Studio
- ↳ PDA / Palm / Touch Panel
- ↳ Modulation
- ↳ Motion / PID
- ↳ TestStand
- ↳ Statechart
- ↳ Report Generation / Diadem
- ↳ NI Requirements Gateway
- ↳ Інше
- ↳ Конкурси
- ↳ Книги по LabVIEW
- ↳ Курси і сертифікація
- ↳ Мови програмування
- ↳ Софт
- ↳ Хард
- ↳ Біржа праці
- ↳ Оголошення
- ↳ Балачка
- ↳ Вебсайт і форум
- ↳ Анонси
- ↳ Відгуки
- ↳ Пропозиції
- ↳ Italiano
- ↳ LabVIEW
- ↳ News
- ↳ Per principianti
- ↳ Generale
- ↳ Comunicazione con dispositivi
- ↳ Gestione dei segnali
- ↳ Panello frontale
- ↳ Salvataggio dati
- ↳ Lavorare con grafica
- ↳ Modelli di programmazione
- ↳ Application Builder
- ↳ Ambiente di sviluppo
- ↳ Comunicazione con applicazioni
- ↳ Progetti
- ↳ Moduli / Toolkits
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ LabWindows / CVI / Measurement Studio
- ↳ PDA / Palm / Touch Panel
- ↳ Modulation
- ↳ Motion / PID
- ↳ TestStand
- ↳ Statechart
- ↳ Report Generation / Diadem
- ↳ Altro
- ↳ Concorsi
- ↳ Libri LabVIEW
- ↳ Corsi e certificazione
- ↳ Linguaggi di programmazione
- ↳ Software
- ↳ Hardware
- ↳ Mercato di lavoro
- ↳ Piazza di mercato
- ↳ Un po di tutto
- ↳ Pagina web e forum
- ↳ Annunci
- ↳ Feedback
- ↳ Proposte
- ↳ العربية
- ↳ لاب فيو
- ↳ آخر خبرية
- ↳ ساحة المبتدئين
- ↳ ساحة لاب فيو العامة
- ↳ الإتصال بالمعدات
- ↳ معالجة الإشارة
- ↳ الواجهة الأمامية / Frontpanel
- ↳ تخزين البيانات
- ↳ جرافيك
- ↳ نسوق برمجة
- ↳ إنشاء التطبيقات
- ↳ تطوير بيئة لاب فيو
- ↳ الإتصال بالتطبيقات
- ↳ مشاريعك
- ↳ وحدات برمجة / أدوات برمجة
- ↳ مرئيات / IMAQ
- ↳ تقارير لحظية / FPGA / Embedded
- ↳ لاب ويندوز /CVI/ ستوديو القياس
- ↳ المساعد الشخصي / بالم / شاشات اللمس
- ↳ تعديل الإشارة
- ↳ حركة / تضميم
- ↳ حقل التجارب
- ↳ Statechart وحدة
- ↳ تنفيذ التقارير / دياديم
- ↳ متفرقات
- ↳ مسابقات
- ↳ مكتبة لاب فيو
- ↳ التدريب و الشهادات
- ↳ لغات برمجة
- ↳ برمجيات
- ↳ هاردوير
- ↳ فرص عمل
- ↳ مبيع و شراء
- ↳ ساحة المواضيع الأخرى
- ↳ حول الموقع و المنتدى
- ↳ تبليغات إدارية
- ↳ ملاحظات
- ↳ إقتراحات
- ↳ القسم الإداري
- ↳ Қазақша
- ↳ LabVIEW
- ↳ Жаңалықтар
- ↳ Шәйнектер үшін
- ↳ Жалпы
- ↳ Саймандар
- ↳ Бағдарлама
- ↳ Ғылым
- ↳ Аспаптармен байланыстыру
- ↳ Дабылды өңдеу
- ↳ Бет панелі
- ↳ Мәліметтерді сақтау
- ↳ Графика және дыбыспен жұмыс жасау
- ↳ Бағдарлама нұсқалары
- ↳ Қосымшаларды жасау
- ↳ Жасау ортасы
- ↳ Қосымшалармен байланыстыру
- ↳ Жобалар
- ↳ עִבְרִית
- ↳ LabVIEW
- ↳ LabView חדשות לגבי
- ↳ למתחילים
- ↳ כללי
- ↳ תקשרת עם מכשירים
- ↳ עיבוד אותות
- ↳ לוח קדמי
- ↳ אחסון מידע
- ↳ עבודה עם גרפים
- ↳ עיצוב דוגמאות
- ↳ בניית תוכנה
- ↳ סביבה מפותחת
- ↳ תקשרת ותוכנות
- ↳ פרויקטים
- ↳ Toolkits
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Հայերեն
- ↳ LabVIEW
- ↳ Նորություններ
- ↳ Սկսնակների համար
- ↳ Ընդհանուր
- ↳ Հաղորդակցում սարքերի միջոցով
- ↳ Ազդանշանի վերլուծություն
- ↳ Արտաքին վահանակ
- ↳ Տվյալների պահպանում
- ↳ Աշխատանք գրաֆիկայի և ձայնի միջոցով
- ↳ Ծրագրավորման մոդելներ
- ↳ Ծրագրերի ստեղծում
- ↳ Զարգացման միջավայր
- ↳ Հաղորդակցում ծրագրերի միջոցով
- ↳ Նախագծեր
- ↳ Մոդուլներ / Գործիքներ
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ LabWindows / CVI / Measurement Studio
- ↳ PDA / Palm / Touch Panel
- ↳ Modulation
- ↳ Motion / PID
- ↳ TestStand
- ↳ Statechart
- ↳ Report Generation / Diadem
- ↳ LEGO Mindstorms
- ↳ Multisim
- ↳ Այլ
- ↳ Մրցույթներ
- ↳ LabVIEW-ի վերաբերյալ գրքեր
- ↳ Դասընթացներ և Հավաստագրում
- ↳ Ծրագրավորման լեզուներ
- ↳ Ծրագրեր
- ↳ Սարքավորումներ
- ↳ Թափուր աշխատատեղեր
- ↳ Հայտարարություններ
- ↳ Աշխարհում ամեն ինչի մասին
- ↳ Վեբկայք և ֆորում
- ↳ Տեղեկատու
- ↳ Հետադարձ կապ
- ↳ Առաջարկներ
- ↳ Մոդերատորի բաժին
- ↳ Խմբեր
- ↳ Freelance
- ↳ Ուսանողներ
- ↳ Դասավանդողներ
- ↳ Բլոգերներ
- ↳ Polski
- ↳ LabVIEW
- ↳ Aktualności
- ↳ Dla początkujących
- ↳ Ogólne
- ↳ Komunikacja z urządzeniami
- ↳ Przetwórstwo sygnału
- ↳ Panel czołowy (Front Panel)
- ↳ Zapisywanie danych
- ↳ Praca z grafiką i dźwiękiem
- ↳ środowisko programistyczne
- ↳ połączenie z aplikacjami
- ↳ Projekty
- ↳ Moduły/narzędzia
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ Modulation
- ↳ Multisim
- ↳ Inne
- ↳ Konkursy
- ↳ Podręczniki po LabVIEW
- ↳ Kursy i certyfikacja
- ↳ Giełda pracy
- ↳ Ogłoszenia
- ↳ O wszystkim
- ↳ Strona internetowa i forum
- ↳ Anonsy
- ↳ Propozycje
- ↳ 中文
- ↳ LabVIEW/虚拟仪器
- ↳ 新闻
- ↳ 新手入门
- ↳ 概述
- ↳ 设备控制与数据交换
- ↳ 信号处理
- ↳ 前面板
- ↳ 数据存储
- ↳ 图象处理
- ↳ 设计模式
- ↳ 应用程序生成器
- ↳ 开发环境
- ↳ 应用程序的沟通
- ↳ 工程项目
- ↳ 模块 / 工具包
- ↳ 视觉 / IMAQ
- ↳ 实时/ FPGA / 嵌入式系统
- ↳ LabWindows / CVI / 测量工作室
- ↳ PDA / Palm / 触摸屏
- ↳ 调制
- ↳ 方案 / PID
- ↳ 测试状态
- ↳ 状态
- ↳ 报告生成 / Diadem
- ↳ 其他
- ↳ 竞赛
- ↳ LabVIEW 书籍
- ↳ 培训和认证
- ↳ 编程语言
- ↳ 软件
- ↳ 硬件
- ↳ 求职信息
- ↳ 市场信息
- ↳ 无所不能
- ↳ 站点论坛
- ↳ 公告
- ↳ 反馈
- ↳ 意见建议
- ↳ 版主交流
- ↳ Eesti
- ↳ LabVIEW
- ↳ Uudised
- ↳ Võhikutele
- ↳ Üldine
- ↳ Seadmete kommunikatsioon
- ↳ Signaalitöötlus
- ↳ Esipaneel
- ↳ Andmete salvestamine
- ↳ Graafikaga ja heliga töötamine
- ↳ Programmeerimise mudelid
- ↳ Rakenduste loomine
- ↳ Arengukeskkond
- ↳ Kommunikatsioon tarkvaraga
- ↳ Projektid
- ↳ Moodulid/toolkitid
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ LabWindows / CVI / Measurement Studio
- ↳ Modulation
- ↳ LEGO Mindstorms
- ↳ Multisim
- ↳ NI WSN
- ↳ LIFA
- ↳ Muu
- ↳ Konkursid
- ↳ LabVIEW raamatud
- ↳ Kursused ja sertifikaadid
- ↳ Programmeerimiskeeled
- ↳ Tarkvara
- ↳ Riistvara
- ↳ Teadus
- ↳ Tööbörs
- ↳ Kuulutused
- ↳ Õnnitlused
- ↳ Räägime kõigest
- ↳ Veebisait ja foorum
- ↳ Teated
- ↳ Tagasisede
- ↳ Pakkumised
- ↳ Intervjuu foorumi kasutajatega
- ↳ Français
- ↳ LabVIEW
- ↳ News
- ↳ Pour les débutants
- ↳ Courant
- ↳ La communication avec des périphériques
- ↳ Traitement du signal
- ↳ Front panel
- ↳ Stokage de données
- ↳ Travailler avec des graphiques
- ↳ Modelè de programmation
- ↳ Application Builder
- ↳ Environnement de développement
- ↳ Communication avec les applications
- ↳ Projets
- ↳ Modules/ boîtes à outils
- ↳ Vision / IMAQ
- ↳ Real Time / FPGA / Embedded
- ↳ LabWindows / CVI / Measurement Studio
- ↳ PDA / Palm / Touch Panel
- ↳ Modulation
- ↳ Motion / PID
- ↳ TestStand
- ↳ Statechart
- ↳ Report Generation / Diadem
- ↳ D'autres choses
- ↳ Concourses
- ↳ Livres de LabVIEW
- ↳ Cours et la certification
- ↳ Langues de programmation
- ↳ Software
- ↳ Hardware
- ↳ Marché du travail
- ↳ Place de marchè
- ↳ Sur d'autres choses
- ↳ Web site et forum
- ↳ Annonces
- ↳ Retour
- ↳ Propositions
- ↳ Olympiads / Олимпиады
- ↳ Olympiad 2020
- ↳ Olympiad 2021