Ev3 работа с инкодарами. Помагите новичку

Re: Ev3 работа с инкодарами. Помагите новичку

Postby Grun on 13 Apr 2017, 21:27

На данный момент он проезжает перекрестки, реверс, острый поворот, немного путается на реверс перекрестке, но находит путь
Теперь осталось найти финиш он ее путает с (Т) перекрестком.
Также он даже не знает где финиш так как функцию трэка пути я не смог написать. Как вариант можно использовать OpenCv
Хотел спросить возможно ли интеграция на блок ev3 openCV от labview
просто на Java(LeJos) они интегрировали на EV3
и с помощью камеры определять реверс квадраты и финиш
Grun
beginner
beginner
 
Posts: 13
Joined: 05 Apr 2017, 10:16
LabVIEW Version: 16
Karma: 0

Re: Ev3 работа с инкодарами. Помагите новичку

Postby Artem.spb on 14 Apr 2017, 00:49

А как вы вообще собираетесь делать робота, если не знаете ответа на такой базовый вопрос?
Не зная вашей траектории, не могу сказать ничего определённого, только предположения.
Если это поворот, то его можно отследить по резкому исчезновению линии. но если регулятор хороший, то он может успеть повернуть.
Если перекрёсток, то легче - оба датчика резко стали одинаковыми (тёмными).
Artem.spb
expert
expert
 
Posts: 1221
Joined: 31 Jul 2011, 23:05
Medals: 2
Activity (1) Автор (1)
LabVIEW Version: 12,14,15
Karma: 214
CLD hardware I/O VIP freelance

Re: Ev3 работа с инкодарами. Помагите новичку

Postby Grun on 14 Apr 2017, 07:50

я таки сделал. Когда оба сенсора видит черную линию то рандомно поворачивает либо направо, либо налево это сделоно что бы добавить динамичности
теперь он путает финиш с перекрестком.
Attachments
2 - копия.jpg
2 - копия.jpg (5.32 KiB) Viewed 1295 times
Grun
beginner
beginner
 
Posts: 13
Joined: 05 Apr 2017, 10:16
LabVIEW Version: 16
Karma: 0

Re: Ev3 работа с инкодарами. Помагите новичку

Postby Grun on 14 Apr 2017, 08:14

Езду по черной линий сделал так

Он едет пока не увидит 2 черных линий а после переходит на реверс если реверс увидит 2 черных линий но поворачивает в рандомную сторону пока не увидеть черную лининю таким образом я выравниваю по линий

но теперь он проезжает все блоки заданные но не находить финиш
2 - копия.jpg
2.jpg
\


ему осталось доехать до финиша
Grun
beginner
beginner
 
Posts: 13
Joined: 05 Apr 2017, 10:16
LabVIEW Version: 16
Karma: 0

Re: Ev3 работа с инкодарами. Помагите новичку

Postby Artem.spb on 14 Apr 2017, 08:56

Если перекрёсток и финишь ничем не отличаются, то это ненормально, тогда робот никак не сможет их отличить.
Например, линия финиша должна быть толще.
поворот в случайную сторону - плохая идея, так можно несколько раз один и тот же отрезок проехать. Правило левой/правой руки не зря придумали.
Методы езды я тоже не понимаю, никакого регулятора? ваш робот не сможет ехать идеально прямо, нужен хотя бы примитивный регулятор.
Artem.spb
expert
expert
 
Posts: 1221
Joined: 31 Jul 2011, 23:05
Medals: 2
Activity (1) Автор (1)
LabVIEW Version: 12,14,15
Karma: 214
CLD hardware I/O VIP freelance

Re: Ev3 работа с инкодарами. Помагите новичку

Postby Grun on 15 Apr 2017, 08:33

будет бортик 5 см можно будет по нему орентироватся
Grun
beginner
beginner
 
Posts: 13
Joined: 05 Apr 2017, 10:16
LabVIEW Version: 16
Karma: 0

Re: Ev3 работа с инкодарами. Помагите новичку

Postby Grun on 15 Apr 2017, 09:23

у меня релейный регулятор вроде
Grun
beginner
beginner
 
Posts: 13
Joined: 05 Apr 2017, 10:16
LabVIEW Version: 16
Karma: 0

Previous

Return to Robotics

Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 1 guest

cron