Измерение скорости акселерометра

[Kvanto]

Имеется vi не мною написанный, в котором с GPS свомещенном с акселерометром и датчиком температуры каждую секунду приходит пакет.
До меня создали алгоритм вытаскивания "пройденного" расстояния в метрах. Казалось все просто - бери последнее значение пройденного
расстояния, вычитай из предыдущего и получаешь скорость в м/с. Но есть одна проблема. Алгоритм сделан так, что за секунду приходит сразу несколько
одинаковых значений данного расстояния. Можно бы было удалить ненужные повторяющиеся значения и оставить одно нужно, но как быть когда датчик стоит
на месте? значения должны повторяться, а я их будут удалять. Подскажите, может я что не правильно думаю.

p.s. я думал что итерация происходит еже секундно, а оказалось за секунду происходит около 7 итераций.

GPS_for_velocity.vi

(41.18 КБ) 199 скачиваний

[mzu2006]

Простое решение: отмечать время последнего пришедшего пакета. И выдавать данные раз в секунду.
Более сложное: алгоритмы работы ИСН таковы, что в них из ускорения получается мгновенная скорость (я немного упрощаю), интегрируя которую получается перемещение. Надо скорость вытащить до интегрирования.

[Kvanto]

Отмечать время последнего пришедшего пакета.

я просто не совсем пойму, почему пакеты приходят раз в секунду, а значений расстояния целых 7?
Время здесь я фиксирую, но пришлось также лишние одинаковые удалять.

[mzu2006]

Выдавать пакет раз в секунду, с 1 значением (например, усредненным). Зависит от требуемой точности.
Но лучше всего извлечь скорость изнутри алгоритма интегрирования, как я сказал в части "более сложное", своего поста.

[IORIK]

Не работал с акселерометрами, поэтому есть вопрос. Какие показания будет выдавать реальный прибор при поступательном движении с постоянной скоростью. По идее, он должен выдавать нулевые значения. А что происходит на самом деле?

Теперь по теме: повторяющиеся значения с датчиков, на мой взгляд, могут быть в 2 случаях.
1) скорость опроса датчиков значительно выше чем скорость перемещения
2) скорость перемещения сравнима с погрешностью измерения (например датчик чувствителен к перемещению на 1 см, а за секунду он перемещается всего на 2-3 см)

Я бы делал анализ по всем 7 значениям. Если все они одинаковы, то перемещений нет.

[Kvanto]

оказывается в пакете уже есть такой параметр как скорость. Похоже это то, что мне нужно.

[mzu2006]

Какие показания будет выдавать реальный прибор при поступательном движении с постоянной скоростью.

При только поступательном движении с постоянной скоростью на Земле относительно поверхности Земли, 3-осевой акселерометр будет показывать ускорение свободного падения +- небольшой шум. При значительных перемещениях/временах перемещения, будет набегать ошибка, вызванная неинерциальностью системы отсчета (если движение относительно Земли) + некоторые другие ошибки.

[Kvanto]

Не работал с акселерометрами, поэтому есть вопрос. Какие показания будет выдавать реальный прибор при поступательном движении с постоянной скоростью. По идее, он должен выдавать нулевые значения. А что происходит на самом деле?

на самом деле появляется нулевое значение. это так.

Теперь по теме: повторяющиеся значения с датчиков, на мой взгляд, могут быть в 2 случаях.
1) скорость опроса датчиков значительно выше чем скорость перемещения
2) скорость перемещения сравнима с погрешностью измерения (например датчик чувствителен к перемещению на 1 см, а за секунду он перемещается всего на 2-3 см)
Я бы делал анализ по всем 7 значениям. Если все они одинаковы, то перемещений нет.

вообще, ставя пробник на строку выходящую с порта. Пакеты идут через одну секунду. Даже если датчик просто лежит, то он выдает семь значений. (У меня такое
подозрение, что это связано со сдвиговыми регистрами).
Я сделал несложно. Взял 7 значений усреднил их и записал его в массив. и так далее. Погрешность может и будет, но по идее она не должна играть сильной роли.
Надо проверить будет в ближайшие дни в автомобиле.

[korvik]

оказывается в пакете уже есть такой параметр как скорость. Похоже это то, что мне нужно.

Доброго времени суток!
Можно у вас попросить код который работает с акселерометром и выдаёт скорость?
Уже неделю мучаюсь с этой задачей...