углы Эйлера и кватернионы

[Endeavour]

Приветствую, честное сообщество!

Столкнулся с проблемой: нужно посчитать угол(ы) поворота, без смещения, кубика в сферических координатах. На входе - пары троек углов Эйлера, со всеми своими недостатками, вроде gimbal lock и вырождения матрицы вращения. На выходе нужны - углы поворота тела относительно его предыдущего состояния. Есть классическое решение - преобразование координат в пространство кватернионов и операции там. Вот тут-то я и залип: не клеится у меня с планиметрией. Который день не клеится!
Прошу помочь хотябы примером.
Заранее благодарю!