Учебный локатор

[frick]

Добрый день, я модифицирую модель локатора и имею такую вот программу на данный момент

Распознание расстояния проходит некорректно, есть предположение что это из-за долгого отклика с фильтра... погрешность сантиметров 15-20 (если использовать как парктроник, то вместо расстояния в 15 см на датчике отобразится в 2 раза больше) как избавиться от этой проблемы?
PS: если есть другие предложения по улучшению, то пожалуйста высказывайте тоже
PPS: установка будет использоваться как учебная модель