jane_wild писал(а): ↑10 мар 2022, 20:38
Счетчик NI 6212 генерирует определенное количество импульсов, используемых для управления шаговым двигателем. Я задаю несколько тысяч импульсов, запускаю задачу, шаговик начинает вращаться.....
Я бы хотела знать сколько оборотов ему осталось вращаться, а для этого мне нужно каким то образом узнать сколько уже импульсов сгенерировано...
С точки зрения управления, Вы изначально рассуждаете неверно.
Как минимум, Вы должны иметь возможность экстренной остановки (emergency stop) или остановки по условию. Т.е. по ее нажатии, все должно замереть на месте, это требование ЧПУ (CNC)
У Вас же реализация подразумевает "отправил и забыл", это удобно и просто, но не правильно.
Потом начинаются проблемы с самим ШД, его возможности ограничены, он не может мгновенно начать/остановить движение. Попытки это сделать приводит к пропускам шагов (это отдельная тема), "перелетам" точки назначения, а возможно повреждению заготовки и поломки механизмов. Есть понятия ускорение/торможение и рывок, которые необходимо учитывать.
Это значит, вы должны плавно разгонять, после вывода на необходимую скорость поддерживать ее, а при приближении к точке назначения, плавно сбрасывать скорость, вплоть до полной остановки. А затем "удержание", он сам не будет стоять на месте. Про явление резонанса, можете самостоятельно почитать.
Исходя из всего, Вам нужно отдельно формировать каждый импульс.
Частота и/или длительность (не знаю, что за драйвер у Вас) импульса определяют скорость и все ее производные (и интеграл
) должны соответствовать построенной диаграмме изменения скорости.
Это позволит мгновенно остановить ШД, плавно разгонять/тормозить и т.д. Ну и естественно знать сколько он шагов сделал, сколько осталось и где он находится, при условии, что шаги пропущены не были.
Посмотрите NI Motion Control, как у них там все настраивается для каждого ШД.
