LabVIEW Portal

Всем привет.
Задача не совсем про . В общем, есть такая (см. приложение). В нём, изменяя углы колена 1 и колена 2 можно получить положение центра оси платформы. Это не прямая задача, простая.
Но мне нужно получить обратное решение, т.е. получить углы, в зависимости от заданных координат оси платформы. Углы ограничены (ограничения) на контролах.
Как это можно реализовать, подтолкните в правильное русло, а то я застрял.




()

Математически это решение уравнения. И что-то подсказывает, что решений не одно... Притом, что изменяемых параметров 7, если не ошибаюсь. Таким образом, это система из, как минимум, 7 уравнений...

Длины колен - постоянны. Меняются только углы. За идею - спасибо.

Сделал.
Может, кому пригодится.